En esta romería se recorre el último trayecto que realizó fray Pedro de Alcántara a lomos de un burro, acompañado por los condes de Oropesa, desde su castillo, en la localidad toledana, hasta la enfermería de Arenas.

El 12 de octubre de 1562 Fray Pedro realizó este último viaje a sabiendas de su pronta muerte y, pocos días después, en la madrugada del 18 de octubre, falleció rodeado de sus hermanos franciscanos. 

La romería, que lleva celebrándose durante 22 años, ha tenido lugar coincidiendo con el comienzo de las fiestas arenenses, que se prolongan hasta el día 20, llegó a Arenas el domingo por la tarde bajo aplausos y el repique de campanas. Los romeros fueron recibidos por los francisanos convento y su guardián, Carlos Bermejo, les impartió la bendición.